Báo cáo kết quả nghiệm thu đề tài nckh cấp cơ sở của giảng viên khoa điện năm học 2022 – 2023

Ngày 02 tháng 06 năm 2023 tại phòng Hội thảo – Tầng 1 HA8 – Cơ sở 218 Lĩnh Nam đã thành lập hội đồng nghiệm thu đề tài NCKH cấp cơ sở theo Quyết định số 379/QĐ-ĐHKTKTCN ngày 17 tháng 5 năm 2023 của Hiệu trưởng Trường Đại học Kinh tế – Kỹ thuật Công nghiệp. Khoa Điện đã tổ chức thành công buổi báo cáo nghiệm thu các đề tài NCKH cấp cơ sở của Giảng viên năm học 2022 – 2023.

Đến tham dự trong buổi nghiệm thu đề tài gồm:

1. TS Võ Thu Hà – Trưởng khoa Điện

2. TS Bùi Huy Hải – Trưởng khoa Điện tử

3. Ths Trần Ngọc Sơn – Phó trưởng khoa Điện

4. TS Trần Đức Chuyển – Phó trưởng bộ môn Điện, Điện tử

5. Ths Vũ Duy Hưng – Phó trưởng bộ môn Điện công nghiệp

6. Ths Nguyễn Đức Điển – Phó trưởng bộ môn Điều khiển và Tự động hóa

7. Ths Trương Thị Thủy – Phòng Khoa học – Công nghệ

Cùng các thành viên tham gia đề tài và đông đảo cán bộ giảng viên khoa Điện quan tâm đến các đề tài.

Hình ảnh tại buổi báo cáo kết quả nghiệm thu đề tài NCKH cấp cơ sở của giảng viên khoa Điện năm học 2022 – 2023

Trong năm học 2022 – 2023, Khoa Điện có 07 đề tài NCKH cấp cơ sở. Tại buổi báo cáo, chủ nhiệm đề tài đại diện cho các thành viên trong nhóm đã báo cáo nội dung nghiên cứu và kết quả đạt được của các đề tài như sau:

Đề tài: “Nghiên cứu và ứng dụng thuật toán điều khiển thích nghi trên cơ sở bộ quan sát trạng thái để nâng cao chất lượng bám quỹ đạo của hệ chuyển động Robot Almega 16” của PGS.TS Võ Thu Hà được Hội đồng đánh giá là đề tài xếp loại Xuất sắc. Đề tài đề cập đến vấn đề chứng minh lại thuật toán điều khiển thích nghi Li-Slotine và bộ quan sát trạng thái bằng mô hình mô phỏng cho tay máy Almega 16 trong không gian khớp thấy rằng: đảm bảo chất lượng bám chính xác quỹ đạo mà không phụ thuộc vào tham số hằng bất định của mô hình động lực học và chịu tác động các thành phần xen kênh giữa các trục khớp. Bộ quan sát sử dụng luật thích nghi để tính toán ước lượng các tham số động lực học robot, gửi giá trị quan sát tốc độ về bộ điều khiển. Bộ điều khiển nhận tín hiệu phản hồi vị trí robot thông qua cảm biến, tín hiệu phản hồi tốc độ thông qua bộ quan sát rồi tính toán để đưa ra moment điều khiển tương ứng tới robot và bộ quan sát. Luật điều khiển thích nghi Li-Slotine đã giải quyết vấn đề này bằng việc chỉnh định lại các tham số bất định bằng luật cập nhật để so sánh giữa giá trị chỉnh định với giá trị thực rồi đưa vào.

Bên cạnh đó, có 05 đề tài được Hội đồng đánh giá là đề tài xếp loại Tốt là:

1. Đề tài: “Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển dự báo (MPC) kết hợp luật học tăng cường cho hệ thống giảm chấn xe tự hành trong giao thông công cộng” – của ThS. Trần Ngọc Sơn đã thiết kế được bộ điều khiển dự báo MPC kết hợp với luật tăng cường DQN cho hệ thống giảm chấn của xe tự hành. Kết quả mô phỏng với số liệu cụ thể đã cho thấy hiệu quả và tính khả thi với giải pháp đề xuất.

2. Đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo và thử nghiệm thuật toán điều khiển để nâng cáo chất lượng chuyển động cho hệ thống bàn tay Robot điều khiển bằng găng tay” – của ThS. Nguyễn Thị Thành đã trình bày sự nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bàn tay robot điều khiển chuyển động bằng găng tay. Bàn tay robot điều khiển bằng găng tay chuyển động được dựa trên hai phần chính là cơ cấu bàn tay (robot hand) và mạch điều khiển (glove). Đối với bộ phận găng tay điều khiển bao gồm mô-đun vi điều khiển Arduino NRF24L01 và 05 cảm biến uốn cong (flex sensor) cho năm ngón tay để thu thập dữ liệu về độ cong của từng ngón tay và những dữ liệu đó sẽ được vi điều khiển Arduino nhận và được gửi bởi mô-đun NRF24L0. Đối với bàn tay robot, sau khi nhận được dữ liệu truyền của găng tay, bộ vi điều khiển của bàn tay sẽ xử lý thông tin đó và điều khiển năm động cơ servo đại diện cho năm ngón tay của bàn tay robot. Kết quả đạt được là bàn tay robot đã mô phỏng đúng độ cong của ngón tay người dùng, đã bắt chước tốt chuyển động của găng tay điều khiển và có thể bám chặt vào các vật thể có kích thước, hình dạng khác nhau giúp người dùng dễ dàng thao tác trên đồ vật.

3. Đề tài: “ Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển băng trễ (HCC) dựa trên lý thuyết công suất tức thời P-Q kết hợp với cơ chế chỉnh định logic mờ cho bộ lọc công suất tích cực ba pha kiểu song song” – của ThS. Vũ Duy Hưng dựa trên cơ sở các giải pháp lọc sóng hài, đề tài tập trung vào giải pháp lọc tích cực, lựa chọn cấu trúc, phân tích và tính toán các tham số của bộ lọc, ứng dụng lý thuyết công suất tức thời P-Q để tính toán dòng điện tham số. Đề tài đã ứng dụng kết quả này để thiết kế bộ điều khiển cho bộ lọc công suất tích cực kết hợp với cơ chế chỉnh định logic mờ. Kết quả nghiên cứu cho thấy dòng điện trên lưới khi có tác động của bộ lọc tích cực đã có dạng hình sin với tần số cơ bản và hệ số méo là 1.54%.

4. Đề tài: “Nghiên cứu khả năng phát hiện tấn công tuyến trong các hệ thống điều khiển phân tán bằng phương pháp FMA, WL CUSUM” – của ThS. Nguyễn Đức Dương đã chỉ ra rằng có thể sử dụng phương pháp WL CUSUM, FMA, CUSUM hay CHI2 như một tầng phát hiện phía sau trong chuỗi các kỹ thuật được áp dụng để đảm bảo tính toàn vẹn dữ liệu của các hệ thống điều khiển công nghiệp. Ngoài ra, phân tích các kết quả mô phỏng cũng cho thấy khả năng phát hiện tấn công tuyến tính của phương pháp FMA tốt hơn so với phương pháp CHI2, CUSUM, WL Các nội dung trên cũng phân tích ảnh hưởng của các trọng số và khoảng thời gian tấn công L đến khả năng phát hiện tấn công tuyến tính của phương pháp FMA.

5. Đề tài: “Nghiên cứu điều khiển tối ưu bền vững bám quỹ đạo cho Robot tự hành sử dụng bộ quan sát nhiễu kếp hợp với kỹ thuật học tăng cường” – của ThS. Roãn Văn Hóa giúp giải quyết các vấn đề tối ưu thích nghi bền vững của hệ thống phi tuyến với nhiễu bằng cách sử dụng kỹ thuật học tăng cường kết hợp với bộ quan sát nhiễu. Cấu trúc điều khiển được đề xuất chỉ sử dụng một mạng nơ ron. Do đó, nó làm giảm khối lượng tính toán so với cấu trúc sử dụng hai mạng nơ ron. Hơn nữa, cấu trúc này tránh được độ phức tạp của mô hình và tăng tốc độ hội tụ của thuật toán. Quy tắc cập nhật trực tuyến cho các tham số mạng nơ ron được phân tích và thiết kế không chỉ để đảm bảo tính ổn định của hệ thống vòng kín, mà các tham số này còn hội tụ gần với các giá trị tối ưu. Ngoài ra, yêu cầu khởi tạo bộ điều khiển ổn định bị loại bỏ. Các tham số mạng nơ ron và bộ điều khiển được cập nhật đồng thời.

Và có 01 đề tài được Hội đồng đánh giá xếp loại Khá là đề tài “Nghiên cứu bộ điều khiển backstepping kết hợp mạng noron RBF ứng dụng trong điều khiển xe tự hành bốn bánh đa hướng mecanum” – của ThS. Hà Huy Giáp. Đề tài đã nghiên cứu, xây dựng mô hình động học và động lực học cho hệ robot di động bốn bánh mecanum, từ mô hình xây dựng được tác giả đã đề xuất bộ điều khiển backstepping kết hợp mạng nở ron RBF cho hệ thống. Việc kết hợp giữa bộ điều khiển backstepping và mạng neuron RBF (Radial Basis Function) nhằm tăng hiệu quả của hệ thống điều khiển cho robot bốn bánh Mecanum. Mạng RBF có khả năng xấp xỉ hàm phi tuyến và có thể được sử dụng để cải thiện hiệu suất điều khiển trong các tình huống phức tạp.

Sản phẩm của các đề tài NCKH đã được Hội đồng đánh giá là phù hợp với chuyên ngành kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa và chuyên ngành kỹ thuật Điện, Điện tử. Nội dung các đề tài có tính đa dạng, có tính mới, mang hàm lượng khoa học cao, có thể áp dụng vào trong giảng dạy nhằm nâng cao chất lượng đào tạo. Hơn nữa, các đề tài đã đưa ra được giải pháp công nghệ nhằm nâng cao năng suất, chất lượng sản phẩm đáp ứng được yêu cầu của thực tiễn.

Với những kết quả trên, công tác nghiên cứu khoa học của tập thể giảng viên khoa Điện năm học 2022 – 2023 đã hoàn thành tốt nhiệm vụ đề ra và góp phần trong thành công chung về công tác NCKH của Nhà trường.

Dưới đây là một số hình ảnh của các buổi nghiệm thu đề tài:

Nguồn: Khoa Điện!